Erstmals, unter dem alten Ortsnamen „Weiler“ (= Bezeichnung für eine aus wenigen Gebäuden bestehende Siedlung), 1138 urkundlich erwähnt. Weiler, das heutige Thiergarten, enstand vermutlich, laut Heimatforscher Michael Walter, aus der Siedlung „Pettinwilare“, die in den St. Galler Urkunden von 735, 851 und 864 erwähnt wurde.
Im Jahre 1275 wurde die St. Georgs-Basilika, die kleinste dreischiffige Basilika nördlich der Alpen, erstmals urkundlich genannt. Erbaut wurde sie vermutlich um das Jahr 1000 und gehört somit zu den ältesten Gotteshäusern im Donautal zwischen Tuttlingen und Sigmaringen.
Thiergarten trägt seinen Namen von einem Wildgehege, das Graf Wilhelm von Zimmern zu Meßkirch 1571 unterhalb seiner Burg Falkenstein anlegen ließ. Ein alte Genehmigung drückt sich so aus: „von dem hochlöblichsten Haus Österreich aus besonderen Gnaden das Exercitium des Wildbanns und Jagens in solchem Thiergarten zu seiner Recreation und Erlustigung zugelassen worden."
Wenige Jahre nach der Errichtung des Tiergartens liefen bei der vorderösterreichischen Regierung zu Innsbruck Klagen ein, welche nichts Anderes als die Wiederaufhebung desselben bezweckten. Vor dem Dreißigjährigen Krieg (1618–1648) wurde der Ort in „Thiergarten“ umbenannt.
1670 wurde das Eisenwerk Thiergarten erbaut. Die in dieser Zeit enstandenen Gebäude stehen zum Teil heute noch.1863 wurde das Werk dann stillgelegt.
1806 kam der Ort an Hohenzollern-Sigmaringen, 1901 zu Vilsingen, 1975 zu Inzigkofen und seit dem Jahr 1977 ist es der Gemeinde Beuron zugehörig.
In der Falkensteinhöhle, ca. 2 Kilometer vom Ort entfernt, fand Eduard Peters 1933 rund 9000 Werkzeuge, Geräte und Schmuck, sowie die Skelettreste eines mehr als 1,70 Meter großen Mannes, Alter ca. 30-40 Jahre, aus der Mittelsteinzeit (vor etwa 8000 bis 5000 v. Chr.)
Im Herbst 1961 wurde im Steinbruch Thiergarten interessante Knochenfunde gemacht. Es gelang einen Kiefer unversehrt aus dem Lehm herauszuarbeiten. Das Geologische Institut der Universität Erlangen stellte fest: es handelt sich um die Reste eines Wildpferdes und die eines wollhaarigen Nashorns aus der Würmeiszeit.
Heute ist Thiergarten ein kleiner, liebenswerter Ortsteil mit einem sehr guten gastronomischen Angebot.
Persönlichkeiten:
Fritz Einwald ((* 19. Juni 1907 in Thiergarten – † 1967), von 1960 bis 1964 Landtagsabgeordneter