Como prueban varias muestras, la región alrededor de Beuron ya estaba habitada en el mesolítico. La cultura del alto mesolítico Beuronien deriva su nombre del pueblo. El lugar de excavación arqueológica más importante es la Jägerhaushöle(Cueva de la casa del cazador) en demarcación de Fridingen, así como la Probstfelshöhle(Cueva de la roca Probst) en las cercanías de Beuron. Además el Altstadtfelsen(Roca del casco antiguo) es otro lugar de hallazgo prehistórico de importancia. Aquí se encontró un anillo de rienda de la baja cultura celta. En el Peterfels(Roca de Peter) se encontraron cerámicas del tiempo de la cultura de los campos de urnas. Se supone que en el entorno de Beuron debe estar situado el “Dracuina” romano cercano al Danubio, registrado en la Geographike Hyphegesis (Geografía de Ptolomeo). En las cuevas cerca del monasterio de Beuron se encontró un hoz con el signo de número romano XIII, cual se encuentra en el museo Fürstliches Museum Sigmaringen. Beuron fue mencionado la primera vez en el ìndice de propiedad del monasterio St. Gallen como “Purron”. Durante mucho tiempo era una exclave de la dinastía Hohenzollern.
En la secularización del monasterio en 1803 Beuron se unió al principado de Hohenzollern-Sigmaringen y paso a ser, como parte de la provincia de Hohenzollern, prusiano. Así que Beuron, a partir de 1806 pertenecía al “Obervogteiamt Beuron”(Distrito administrativo) de los Hohenzollern. La Mayordomía principesca Beuron de los Hohenzollern era administrada de la finca estatal Steighof situada al sur del monasterio. El Steighof fue demolido en 1964. El “Obervogteiamt Beuron” pasó a ser el “Oberamt Wald” en 1830. El “Oberamt Wald”(Distrito administrativo) siguió existiendo de 1850 hasta 1862 bajo regencia prusiana, hasta la reforma municipal de Baden-Wurtemberg en 1973 el municipio pertenecía al “Oberamt Sigmaringen”, del cual surgió el distrito administrativo Sigmaringen en el año 1925. El municipio de hoy en día se formo el 1 de enero de 1974 por la unión de los municipios Beuron y Hausen im Tal.
Personalidades:
Stephanie “Stefie” Restle, (1901-1978), diputada del Landtag (SPD)